Su situación geográfica fue propicia para que se asentara uno de los pueblos celtas más importantes en el S. IV a.C.: los carpetanos. Tras la conquista romana, Titulciam se convierte en la Mansión intermedia entre Toletum (Toledo) y Complutum (Alcalá de Henares), dentro de una de las principales vías romanas que unía Emérita Augusta (Mérida) con Caesaraugusta (Zaragoza). Son muchos y diversos los objetos tanto celtíberos, romanos y visigodos que han sido hallados en yacimientos del pueblo.
El nombre de Titulcia, se cree que es en honor del historiador.
El nombre de Titulcia, se cree que es en honor del historiador.
