En el 1007, se libró una batalla en Socastillo, un
monte situado a un margen del
pueblo, entre los nativos y las tropas del hijo de Almanzor (Abd al-Malik al-Muzaffar). La batalla sucedió en el monte, donde se situaba un
castillo. Finalmente, los musulmanes comandados por el hijo de Almanzor, masacraron a los habitantes del pueblo.
Siendo en 1200 rey de Castilla Alfonso VIII apodado El Bueno, se levantó un
Hospital entre el
puente de Rubiales, pueblo este desaparecido (Rubiales, por aquel entonces era un asentamiento y
San Martín otro) y el actual de
San Martín de Rubiales, dicho hospital servía de socorro a los viandantes que circulaban por los
senderos rurales y que desembocaban en el
camino de Santiago, fué otorgado por Gonzalo Pérez y su mujer, corriendo la construcción a cargo de un caballero llamado fray Lorengo, el cual debería vivir en dicho hospital hasta su muerte. En el 1204 el rey otorgó la propiedad del hospital al
Monasterio de
Santa María la Real en Tórtoles de Esgueva (Actualmente alberga la
Posada Rural Monasterio Tórtoles de Esgueva, una quesería artesanal y una residencia de la tercera edad), siendo primera abadesa, doña Urraca, hermana del fundador y que murió en 1208. El hospital estuvo en funcionamiento y en pié alrededor de 100 años.
Por el año 1518 el rey Carlos I realizaba un viaje con su séquito desde
Valladolid a Aranda de Duero, el 23 de Marzo paró en San Martín de Rubiales, donde permaneció durante la cena y posteriormente durmió, decidiendo pasar la Pascua alojado en la "Casona" emplazamiento actual de la antigua
bodega embovedada totalmente en arquerías de medio punto. Todo ello como consecuencia de los rumores que corrían de que a Aranda de Duero había llegado la peste, enterados los vecinos de Aranda de Duero, se personaron en "Rubiales• para desmentirlo, por lo que el 29 después de
comer reinició el viaje, llegando hasta Ventosilla donde hizo
noche.
En 1813, los Escuadrones españoles del "Cura Merino", mandados por Antón y por Ramón de Santillán, persiguen a los franceses, que escapan en dirección a Peñafiel. Pero Merino había enviado al Teniente Leiba con buen número de
caballos a cruzar el Duero por el puente de San Martín de Rubiales, para que enfrentara a la Caballería francesa que buscaría cobijo en Peñafiel. El Escuadrón francés fue batido y hechos prisioneros los supervivientes, entre ellos el Comandante del Escuadrón, Príncipe Cassano, Ayudante de José I, que fue detenido por los soldados de la unidad que mandaba Santillán.
Situado a 8 km. de Roa, 30 km. de Aranda de Duero y 15 km. de Peñafiel (ya en la provincia de Valladolid). Bañado por las aguas del Duero, el río despide su caminar por tierras burgalesas antes de su entrada en Valladolid, situado dentro de la comarca de la Ribera del Duero.
Lugar de paso de numerosas rutas a pie, de aficionados al piragüismo y de todos aquellos que quieran gozar de un paisaje y entorno envidiable.
