Esta noble villa debe su nombre a una célebre frase de su fundador, que tras asentarse en el siglo XII tras la reconquista de la zona a los arabes, y contemplar el frio que reinaba en la zona dijo "Arrupeme, madre"
No hay acuerdo a cerca de la procedencia del término "
Marrupe". Su nombre podría derivarse del árabe ma'sar ar-rubait '
molino de la pequeña rápia'. También se establece que procedería del latín MARRVBIVM, mientras que otros sugieren la unión de la raíz prerromana *mal, '
roca' con el término latín RVPEM, 'roca, peñasco', hipótesis que puede ser avalada por la zona de cerros y peñascos en que se encuentra el municipio. Tampoco se descarta la idea de que procediera de los colonizadores itálicos que trajeron este nombre del otro lado del Mediterráneo (extraido de Wikipedia).
Se desconoce la época de su fundación, apareciendo por primera vez en un documento con fecha 7 de enero de 1268 en el que el rey Alfonso X donaba al obispo de
Cuenca, Pedro Laurencio, unos terrenos: "damosle e otorgamosle doze yugadas de heredat para
pan anno e vez en Cabeça Retamosa termino de Auila que es entre Guadierua e Marrupe e
Rio Lobos e el Berrocal de Talauera".[5] En 1285 pasó a manos de Juan García de
Toledo. Formó parte del marquesado de
Montesclaros con capitalidad en el
Castillo de Bayuela.
A mediados del siglo XIX tenía 56
casas y el presupuesto municipal ascendía a 4.098 reales de los cuales 800 eran para pagar al secretario (extraido de Wikipedia).
El municipio se encuentra situado «en terreno montuoso». Pertenece a la comarca de la Sierra de San Vicente y linda con los términos municipales de, Navamorcuende al norte, Hinojosa de San Vicente al noreste, San Román de los Montes y Cervera de los Montes al sur y Sotillo de las Palomas al oeste, todos de Toledo. 
El ayuntamiento se encuentra en la plaza principal del pueblo y carece de interés histórico ya que se trata de una edificación del siglo XX.
Existen numerosas rutas para llegar a los pueblos colindantes como Cervera de los Montes, Sotillo de las Palomas, San Román de los Montes e Hinijosa de San Vicente. Aunque también existe un camino para ir a Navamorcuende, desgraciadamente está vallado en gran parte de su recorrido y no es aconsejable su uso.
