El castillo de Argüeso fue el emblema y la fortaleza del señorío de la casa de Mendoza en las tierras altas de Campoo. Construido sobre una pequeña loma, compuesto por
dos torres y un cuerpo central que las une, y rodeado por una muralla que cierra el patio de armas, el de Argüeso representa el más destacado y antiguo ejemplo de castillo
roqueño de Cantabria.
El origen del castillo es oscuro ya que no existen documentos para determinar con precisión su antigüedad o su protagonismo histórico; los datos que ofrece la arqueología,
se supone que al menos una parte de él pudo ser construida a fines del siglo XIII, cuando los Mendoza ya tenían señorío en el lugar y en el valle. Posteriormente, cuando los Reyes Católicos convirtieron este señorío en marquesado de Argüeso, en 1475, se unieron las dos torres por medio de un cuerpo de carácter más palaciego.